ナエムラ　キヨシ   苗村　潔    所属   医療保健学部 臨床工学科    職種   教授
言語種別	日本語
発行・発表の年月	2014/09
形態種別	学術論文
査読	査読あり
標題	Estimation of the friction force during the needle insertion using the disturbance observer and the recursive least square（外乱オブザーバと帰納的最小二乗法を用いた針穿刺時の摩擦力の推定）
執筆形態	共著
掲載誌名	ROBOMECH Journal
巻・号・頁	1,14-21頁
著者・共著者	Y. Fukushima, K. Naemura
概要	穿刺反力と先端力を個別に測定できる2重針による実験結果と、外乱オブザーバ、帰納的最小二乗法を用いた摩擦力の変化推定から求めた計算結果より、針と試験片の間の摩擦力はほぼ一致した。