教員業績 - 上野　祐樹 | 東京工科大学

職歴／学内役職・委員

専門分野

著書・論文歴

学会発表

（最終更新日：2024-02-06 10:32:11）

  ウエノ　ユウキ   Yuki Ueno
  上野　祐樹
   所属   工学部機械工学科

職種専任講師

■ 職歴／学内役職・委員

1.	2011/04～2012/03	グローバルCOE 研究員
2.	2012/04～2014/03	日本学術振興会特別研究員（DC2）
3.	2014/04～2015/03	豊橋技術科学大学機械工学系研究員
4.	2015/04～2022/03	東京工科大学工学部機械工学科助教
5.	2015/09～2022/03	東京工科大学大学院バイオ・情報メディア研究科コンピュータサイエンス専攻　修士課程助教
6.	2016/07～2024/03	東京工科大学工学部　ノートPC-WG 委員
7.	2021/04～2022/03	東京工科大学大学院工学研究科サステイナブル工学専攻　修士課程助教
8.	2022/04～	東京工科大学工学部機械工学科専任講師
9.	2022/04～2027/03	東京工科大学大学院工学研究科サステイナブル工学専攻　修士課程専任講師
10.	2023/04～	メディアセンター委員会(NET) 委員
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■ 専門分野

ロボティクス、知能機械システム, 知能ロボティクス, 制御、システム工学　（キーワード：全方向移動機構，人間ロボット協調システム）

■ 著書・論文歴

1.	2023	論文	等活動度線図の 3 次元解析に基づく上肢挙上作業支援法の検討東京工科大学工学部・工学研究科紀要（共著）
2.	2022/12	論文	Development of a Front-Wheel-Steering-Drive Dual-Wheel Caster Drive Mechanism for Omni-Directional Wheelchairs with High Step Climbing Performance Journal of Robotics and Mechatronics 34(6),pp.1431-1440 （共著）
3.	2022/11	論文	Artificial Intelligence for Estimating Multiple Irradiation Conditions from Temperature Distribution Journal of Laser Micro / Nanoengineering 17(3),194-198頁（共著）
4.	2022/11	論文	非負値行列因子分解を用いた筋シナジー解析における筋電チャンネル数削減手法計測自動制御学会論文集 58(11),495-504頁（共著）
5.	2022/04	論文	３輪全方向移動内部ユニットを用いた球体型移動ロボットの機構と制御日本ロボット学会誌 40(3),231-239頁（共著）
6.	2021/08	論文	Artificial Intelligence for Estimating Laser Power from Temperature Distribution Journal of Laser Micro/ Nanoengineering 16(2),84-87頁（共著）
7.	2019/11	論文	Analysis of Velocity Pattern of a Power-Assisted Mobile Robot Journal of Advanced Computational Intelligence and Intelligent 23(6),pp.990-996 （単著）
8.	2015/10	著書	今後の超高齢化社会に求められる生活支援（医療・福祉・介護・リハビリ）ロボット技術（共著）
9.	2015/09	論文	可操作性だ円体を用いたパワーアシスト型移動ロボットの操作性の評価日本ロボット学会誌 33(7),531-537頁（共著）
10.	2015/06	論文	Development of Handshake Gadget and Exhibition in Niconico Chokaigi Haptic Interaction Perception, Devices and Applications 277,pp.267-272 （共著）
11.	2014/05	論文	Development of an Innovative Power-Assist Omni-Directional Mobile Bed Considering Operator’s Characteristics Fuji Technology Press （共著）
12.	2012/05	論文	全方向移動ロボットのための平歯車型差動駆動操舵機構の開発日本機械学会論文集C編（共著）
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■ 学会発表

1.	2023/06/29	自律移動ロボットの移動障害物回避を伴う目標到達タスクにおけるDQNによる深層強化学習～衝突リスクを軽減した回避動作～（ロボティクス・メカトロニクス講演会）
2.	2022/12/16	Weber-Fechnerの法則に基づく知覚特性を利用したナビゲーションロボットの情報伝達手法の検討（第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022））
3.	2022/11/08	Operation Support Method Based on Time to Contact for Power Assisted Omni Directional Mobile Robot – Examination of Effects of the Parameter γ on Positioning Operations –（International Workshop on Information Technology and Control Applications）
4.	2022/09/08	俯瞰視点計測情報に基づく移動ロボットの歩行者流を利用した経路生成（第40回日本ロボット学会学術講演会）
5.	2022/09/06	パワーアシスト操作型全方向移動ロボットのための予測到達時間に基づく操作支援法（第40回日本ロボット学会学術講演会）
6.	2022/03/02	俯瞰視点による歩行者流情報に基づく全方向移動ロボットナビゲーション（HAIシンポジウム2022）
7.	2021/12/17	パワーアシスト操作型全方向移動ロボットのための予測到達時間に基づく操作支援法（第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会）
8.	2021/12/15	電動車椅子のための前輪操舵駆動式双輪キャスタ型全方向移動機構（第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会）
9.	2021/09/17	上肢挙上動作⽀援機器のための3次元動作計測を⽤いた筋負担解析⼿法の検討（LIFE2020-2021）
10.	2021/06/08	パワーアシスト操作型全方向移動ロボットのための予測到達時間に基づく操作支援法-障害物回避動作と物体への軟接触動作におけるパラメータ効果の検討-（ロボティクス・メカトロニクス講演会2021）
11.	2021/06/08	段差乗り越え性能の高い全方向移動電動車椅子の開発-乗り越え可能な段差の角度と高さの検討-（ロボティクス・メカトロニクス講演会2021）
12.	2020/12/18	パワーアシスト操作型全方向移動ロボットのための予測到達時間に基づく衝突回避支援法（第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会）
13.	2020/12/18	手先位置決め操作における操作対象特性の影響の筋シナジー解析（第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会）
14.	2020/12/18	上腕による物体の鉛直・水平移動作業における 2 種類の筋シナジー解析手法の比較（第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会）
15.	2020/12/18	物体持ち上げ動作の計測点削減手法を用いた筋シナジー解析（第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会）
16.	2020/12/17	階段昇降を考慮した省アクチュエータ型脚車輪機構の改良（第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会）
17.	2020/12/16	障害物回避を伴う目標点到達タスクにおける自律移動ロボットの深層強化学習（第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会）
18.	2020/10	段差乗り越え性能の高い全方向移動電動車椅子の開発（第38回日本ロボット学会学術講演会）
19.	2020/05/29	パワーアシスト操作型全方向移動ロボットのための予測到達時間に基づく衝突回避支援法（ロボティクス・メカトロニクス講演会2020）
20.	2020/05/29	計測点削減手法を用いた物体持ち上げ動作の筋シナジー解析（ロボティクス・メカトロニクス講演会2020）
21.	2020/05/29	障害物回避を伴う目標点到達タスクにおける自律移動ロボットの深層強化学習（ロボティクス・メカトロニクス講演会2020）
22.	2020/05/29	上肢を用いた物体の移動位置決め作業における筋シナジーの解析（ロボティクス・メカトロニクス講演会2020）
23.	2020/05/29	段差乗り越え性能の高い全方向移動電動車椅子の開発-前輪駆動操舵方式双輪キャスタ型の提案-（ロボティクス・メカトロニクス講演会2020）
24.	2019/12/14	パワーアシスト型全方向移動ロボットのためのヒトのインピーダンス特性の解析（第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会）
25.	2019/12/14	パワーアシスト操作型全方向移動ロボットのための仮想抵抗力による衝突回避支援（第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会）
26.	2019/12/14	起立動作推定における筋シナジー解析に基づく測定点削減方法の検討（第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会）
27.	2019/12/13	障害物回避を伴う目標点到達問題における深層強化学習の適用（第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会）
28.	2019/12/12	Spherical Parallel Mechanism を用いた義手のための能動手首機構（第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会）
29.	2019/12/12	差動機構を有する双輪キャスタ型全方向移動機構（第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会）
30.	2019/06/07	表面筋電位の時間周波数解析に基づくCNNを用いた手書き動作の識別（ロボティクス・メカトロニクス講演会2019）
31.	2019/06/07	負荷条件の異なる起立動作における筋シナジー解析（ロボティクス・メカトロニクス講演会2019）
32.	2019/06/06	省アクチュエータ型脚車輪機構の開発-脚車輪機構の提案と4脚によるクロール歩容の検討-（ロボティクス・メカトロニクス講演会2019）
33.	2019/06/06	障害物回避を伴う目標点到達問題におけるDQNの有効性（ロボティクス・メカトロニクス講演会2019）
34.	2018/12/04	パワーアシスト操作型全方向移動ロボットのための仮想抵抗力による衝突回避支援（計測自動制御学会システムインテグレーション部門　講演会）
35.	2018/12/03	Spherical Parallel Mechanismを用いた義手のための手首機構（計測自動制御学会システムインテグレーション部門　講演会）
36.	2018/11/03	Analysis of Velocity Pattern at the Power-Assist Operation of a Mobile Robot Without Discomfort Operation（China-Japan International Workshop on Information Technology and Control Applications）
37.	2018/08/29	東京工科大学における戦略的教育プログラム「ロボット開発による先進的教育プログラム」（工学教育研究講演会）
38.	2018/06/05	東京工科大学における「ロボット開発による先進的教育プログラム」：プログラムの概要と2017年度の取り組み（ロボティクス・メカトロニクス講演会）
39.	2018/06/04	ロッカーボギー機構を用いた双輪キャスタ型全方向移動機構：受動輪の数と構造についての検討（ロボティクス・メカトロニクス講演会）
40.	2017/12/22	3輪全方向移動内部ユニットを用いた球体型ホームエージェントロボットにおける人物追従の検討（計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会）
41.	2017/12/22	パワーアシスト操作型全方向移動ロボットにおける粘性項調整による障害物回避支援（計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会）
42.	2017/12/20	ロッカーボギー機構を組み合わせた双輪キャスタ型全方向移動機構（計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会）
43.	2017/10/30	Collision Avoidance Support for a Power-Assisted Omni-Directional Mobile Robot to Present Ob-stacle Information by Adjusting Model Viscosity Coefficients（Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society）
44.	2017/05/12	パワーアシスト操作型全方向移動ロボットのための粘性項調整による障害物衝突回避支援法（ロボティクス・メカトロニクス講演会）
45.	2017/05/12	時系列性を生かした表面筋電位に基づく手指の運動推定（ロボティクス・メカトロニクス講演会）
46.	2017/05/12	東京工科大学におけるものづくり教育への取り組み（ロボティクス・メカトロニクス講演会）
47.	2017/05/11	3輪全方向移動内部ユニットを用いた球体型移動ロボットの走行方向制御（ロボティクス・メカトロニクス講演会）
48.	2017/05/11	ロッカーボギー機構を用いた双輪キャスタ型全方向移動機構（ロボティクス・メカトロニクス講演会）
49.	2017/05/11	簡易脳波計を用いた運動意図推定における実運動と運動イメージの影響（ロボティクス・メカトロニクス講演会）
50.	2016/06/10	簡易脳波計を用いた脚運動に関する運動意図の抽出（ロボティクス・メカトロニクス講演会2016）
51.	2016/06/09	3 輪全方向移動内部ユニットを用いた球体型移動ロボット（ロボティクス・メカトロニクス講演会2016）
52.	2016/06/09	深層ニューラルネットワークを用いた筋電位に基づく動作識別（ロボティクス・メカトロニクス講演会2016）
53.	2015/12/16	ポーターロボットのための RGB-D カメラを用いたユーザ認識・追従（第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会）
54.	2015/10/06	Analysis of Operator's Posture on Influence to Maneuverability of Power-Assist System（International Conference on Advanced Technology in Experimental Mechanics 2015 (ATEM'15)）
55.	2014/12	パワーアシスト型移動ロボットにおいて可操作性楕円体の大きさが操作性に与える影響の実験検証（第15回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会）
56.	2014/09	パワーアシスト型移動ロボットにおける可操作性楕円体を用いた操作者の姿勢と操作性に関する考察（第32回日本ロボット学会学術講演会）
57.	2012/12	差動駆動操舵機構を用いたパワーアシスト制御型全方向移動台車の開発とモータ出力低減化手法の提案（第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会）
58.	2012/09	キャスタ駆動輪を有する全方向移動ロボットにおける旋回時モータ出力上昇の原因解析と低減手法の提案（第30回日本ロボット学会学術講演会）
59.	2012/07	Control system of omni-directional mobile robot with caster drive mechanism to develop reduction of motor output（International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Robot）
60.	2011/12	Design and Control for Collision Avoidance of Power-assisted Omni-directional Mobile Wheelchair System（IEEE/SICE International Symposium on System Integration）
61.	2011/12	障害物衝突防止を考慮した全方向移動式パワーアシストベッドの構築（第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会）
62.	2011/10	全方向移動式パワーアシストベッドにおける狭路走行時の障害物衝突防止システムの構築（第54回自動制御連合講演会）
63.	2011/09	Development of Collision Avoidance Supporting System for Power Assist System in Omni-directional Mobile Robot（SICE Annual Conference 2011）
64.	2011/09	障害物衝突回避を考慮した全方向移動車椅子のためのパワーアシストシステムの構築（第29回日本ロボット学会学術講演会）
65.	2011/05	省エネルギー化が可能な差動駆動操舵機構による全方向移動ベッドのパワーアシスト制御（第55回システム制御情報学会研究発表講演会）
66.	2011/03	全方向移動パワーアシストベッドの開発（日本機械学会東海支部第60期総会・講演会）
67.	2010/10	Auto-tuning Control of Power Assist System Based on the Estimation of Operator's Skill Level for Forward and Backward Driving of Omni-directional Wheelchair（International Conference on Intelligent Robots and Systems）
68.	2010/09	Development and Experimental Evaluation of a Novel Omni-directional Wheel Mechanism（International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Robot）
69.	2010/05	Novel Differential Drive Steering System with Energy Saving and Normal Tire Using Spur Gear for an Omni-directional Mobile Robot（International Conference on Robotics and Automation）
70.	2010/03	熟練度に応じた人にやさしい操作支援運転システム（日本機械学会東海支部第59期総会・講演会）
71.	2009/12	全方向移動ビークルのための平歯車を用いた新型差動駆動操舵機構の開発（第10回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会）
72.	2009/08	The Development of Driving System with Differential Drive Steering System for Omni-directional Mobile Robot（International Conference on Mechatoronics and Automation）
73.	2009/03	全方向移動車椅子のための差動駆動操舵機構を用いた駆動システムの開発（日本機械学会東海学生会第40回学生員卒業研究発表講演会）
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■ 展覧会・演奏会・競技会等

1.	2016/07/10	NHK学生ロボコン2016
2.	2017/06/11	NHK学生ロボコン2017
3.	2018/06/10	NHK学生ロボコン2018
4.	2019/05/26	NHK学生ロボコン2019
5.	2020/08/23	NHK学生ロボコン2020交流試合
6.	2021/10/10	NHK学生ロボコン2021
7.	2022/02/15～2022/02/18	JAPAN PACK 2022 日本包装産業展（東京ビッグサイト）
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■ 講師・講演

1.	2018/03/12	Power-Assist System for Omni-Directional Mobile Robots（Wuhan, China）
2.	2022/02/25	東京工科大学におけるESDとしてのロボコン型教育プログラムの紹介

■ 取得特許

操舵可能な駆動機構および全方向移動車（WO2010/147100）

■ 社会における活動

1.	2012/11～	アイデア対決・全国高等専門学校ロボットコンテストの審判
2.	2016/11	向上高等学校出張講義
3.	2017/08	サイエンスZERO出演
4.	2017/11	向上高等学校出張講義
5.	2019/05	サイエンスZERO出演
6.	2019/12	浦和麗明高等学校出張講義
7.	2020/09	NHK学生ロボコン2020特別番組出演
8.	2020/12	日野高等学校出張講義
9.	2021/12	南多摩中等教育学校出張講義
10.	2021/12	日野高等学校出張講義
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■ 受賞学術賞

1.	2010/08	13th International Conference on Climbing and Walking Robots and Support Technologies for Mobile Robot(CLAWAR2010) Best Paper Award in the Category of "Supporting Technologies"
2.	2011/03	計測自動制御学会SI2009 優秀講演賞
3.	2011/04	日本機械学会東海支部第60期総会・講演会若手優秀講演フェロー賞
4.	2014/09	14th International Conference on Control, Automation and Systems(ICCAS2014) Outstanding Paper Award

■ 資格・免許

2011/02

計測制御エンジニア