ウエノ　ユウキ   Yuki Ueno   上野　祐樹    所属   工学部 機械工学科    職種   専任講師
言語種別	日本語
発行・発表の年月	2015/09
形態種別	学術論文
査読	査読あり
標題	可操作性だ円体を用いたパワーアシスト型移動ロボットの操作性の評価
執筆形態	共著
掲載誌名	日本ロボット学会誌
掲載区分	国内
出版社・発行元	日本ロボット学会
巻・号・頁	33(7),531-537頁
著者・共著者	上野祐樹，北川秀夫，寺嶋一彦
概要	パワーアシスト制御におけるより良い操作感の実現は重要な課題である．この実現には，人によって異なる操作感の要因を明らかにする必要がある．本研究では移動ロボットにおける速度操作型のパワーアシスト制御に焦点を当て，人の操作中の姿勢の違いを，可操作性だ円体を用いて定量的に評価した．実験結果より，楕円体の大きさが操作方向に対して大きいほど，スムースな操作が可能となり，小さいとロボットの動作が振動的になることがわかった．